移動式ロボットプログラミング基礎

移動機構 + 視覚のプログラムを組み合わせると，時差が生じて動作が不安定になります．

それ以外にも，モータの制御を荒く行うと，ロボットが壊れたり不安定な走行になったりします． 車の急発進，急ブレーキをイメージしてもらうと理解しやすいはずです．

安定した走行のためには，「滑らかな加速，滑らかな原則」が必要です．

以下のプログラムを作ってみましょう．

1. 加速: 速度0から目標の値になるまで，徐々に増やす．
2. 減速: 目標点で速度0になるように，徐々に減らす．
※まずは，座標ではなく時間を使いましょう．目標時間にて速度0になるようにしましょう．

加速の直線，減速の直線がどのようになるか確認しましょう．

いずれも，min関数を使うことで，欲しい速度の出力値が手に入ります．

課題のプログラムを実際に見てみましょう．

目的座標に移動するFunction Blockがあります．

ただし，到着フラグが不安定な場合がありますので，その場合は終了判定に時間幅を持たせる必要があります．

Position Driverを使うと，指定した場所まで走ることができるので，それを4つ用意してフィールドを一周しましょう．

動画では，RoboCup Simを使っていますが，Robotino 2用のシミュレータのため，RobView 3と4からはつながりません．

RoboCup SimとRobView 2(2.3.4)のインストールができない場合は，今までと同様にRobotino Sim Demo上で，4点指定してグルグル回るプログラムを作って下さい．