移動機構 + 視覚のプログラムを組み合わせると，時差が生じて動作が不安定になります．
それ以外にも，モータの制御を荒く行うと，ロボットが壊れたり不安定な走行になったりします． 車の急発進，急ブレーキをイメージしてもらうと理解しやすいはずです．
安定した走行のためには，「滑らかな加速，滑らかな原則」が必要です．
以下のプログラムを作ってみましょう．
加速の直線，減速の直線がどのようになるか確認しましょう．
いずれも，min関数を使うことで，欲しい速度の出力値が手に入ります．
課題のプログラムを実際に見てみましょう．