移動式ロボットプログラミング基礎

現在の座標と向きがわかります．

現在の座標に移動分を加えて移動先を計算すべきです．この方法だと，誤差が累積しません．

以下のプログラムを作ってみましょう．

1. 1m前進して停止
2. 180度回転
3. 1m 後進して停止
4. 180度回転
上記を繰り返せば，２点間を往復するプログラムになります．

色々な移動を作ってみようの課題の解説です．

「180度回転」するときに，角度の扱いに一工夫必要です．

符号が変わる領域をまたぐと，大小関係の判定が難しくなりますので，符号が変わる領域を一番不要な領域に割り当てます．

90で止めたいときは，-90～+270の範囲で利用します．具体的には，((角度＋90) % 360) - 90 で変換します．

色々な移動を作ってみようの課題のプログラムによる解説です．

プログラムを確認して下さい．