移動式ロボットプログラミング基礎

x, y, 回転を与えると，3モータの値に分解するFunction Blockです．

Robotino (3または4)に接続するには，「【IPアドレス】:12080」です．シミュレータの場合は「127.0.0.1:12080」となります．

Robotino 2の場合，ポート番号は8080です．

動画で紹介しているショートカットキーは，以下の通りです．

1. Ctrl + D: 入出力の値の表示／非表示
2. Ctrl + T: 入出力の型の表示／非表示
3. F3 : 縮小
4. Shift + F3: 拡大
※「縮小・拡大」は，プログラムを画面の中心に持ってくる働きもありますので，迷子なったときに使うと便利です．

モータを制御してみましょう．

1. OmniDrive の値を変えてみましょう．
2. waveGeneratorを使ってみましょう．
3. １０秒前進して，その後回転しましょう．
1. サブプログラムを2つ（前進と回転のプログラム）使って作ってみましょう．
2. サブプログラム1つで実現してみましょう（Boolean は，1と0に対応）．