移動式ロボットプログラミング基礎

Robotino の通信機能を扱う前に，一般的なネットワーク通信について勉強しましょう．

「TCP / IP」通信が何をしているのか，そして「IPアドレスとポート番号」が何の役割をしているのかを紹介します．

競技の情報のやり取りには，UDPを使います．

UDP通信には，以下の特徴があります．

• 複数のロボットに同時に配信できる
• 通信先が落ちていても大丈夫
• 片方向通信
• → お互いに対してUDP通信する
• 取りこぼしが発生する場合がある
パケットのフォーマット等に関しては，UDP data exchangeを参照して下さい．

github にてソースを公開しています．wadaru / view3 です．

git clone https://github.com/wadaru/view3

udp/udp-comm.c を使います．

引数は，以下の4つです．

1. 送信先IPアドレス，送信先ポート番号
2. 受信用IPアドレス，受信用ポート番号

github にてソースを公開しています．wadaru / view3 です．

最新版は，btr2021/rcll2021/python/udpcomm.pyと，ros-rcll_btr_msgs/scripts/udpcomm.pyです．

現段階では，どちらも同じファイルですが，今後はros-rcll_btr_msgsの方をメンテナンスしていく予定です．

git clone https://github.com/wadaru/ros-rcll_btr_msgs

scripts/udpcomm.py を使います．

引数は，以下の4つです（c言語版と同様）．

1. 送信先IPアドレス，送信先ポート番号
2. 受信用IPアドレス，受信用ポート番号