移動式ロボットプログラミング基礎

40cm まで測定可能です．

0-4cm間と，4cm-40cm間で同一値を取るため，4cm-40cmの間のみで使うべきです．

対象物までの距離が4cm以下に近づいた的は，離れていっているように感じるため注意が必要です．

また，Robotino のAD変換器の関係で，電圧の最大値が2.55Vまでしか測定できません．そのため，2cm-4cm間は同一値となります．

※オンラインヘルプは，robotino_distancesensor_exampleを参照して下さい．

以下のプログラムを作ってみましょう．

1. 障害物を見つけたら停止
2. 壁に沿って移動

1つめの課題は，IR1を使います．

2つめの課題は，IR2とIR9を使います．

距離センサの出力値（電圧）をそのまま用いても課題を達成することができますが，今後のことを考えると電圧から距離に変換することを勧めます．

壁は，ベクトル演算を使うことで判定できます．

壁の角度を計算して，以下のプログラムを作ってみましょう．

1. 平行移動してみる
2. 壁が背中になるように回転する

平行移動してみるの解説です．

左側のセンサIR3とIR4，右側のセンサIR7とIR8を使います．

障害物が存在しないときは，40cmの値が返ってきます．

そのままベクトルを作成すると，10度と170度の状態です（10度分ズレています）．

壁が背中になるように回転するの解説です．

後ろ側のセンサIR5とIR6を使います．

こちらは，左右対称に配置されていますので，先ほどと異なりずれは生じません．

ぐるぐる廻りながら，前進するプログラムを作ってみましょう．

Robotino を回転させます．

前進方向のベクトルを，自分の現在の向きの角度で逆回転させます．そのベクトルをx,yに分解しRobotino の進行として加えます．

これで，前進方向のベクトルの向きにロボットが進みます（ロボットの向きに関係なく進みます）．