wiki:robotino/ubuntu

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Robotino 開発環境の作成

Ubuntuのインストール

  • Ubuntuから14.04をダウンロードして,インストール.
    • ライブラリの関係で,32ビット版(i386)をインストールしましょう.64ビット版(amd)だと,コンパイルが通りません.
      • 64bitの場合は,以下のパッケージを入れて,64ビット版のrobotino のパッケージを選びましょう.
        apt-get install gcc-multilib g++-multilib
        
    • とりあえずは,ユーザ名:パスワード共にrobotino としておきましょう.
    • 龍大の場合は,Proxy の設定をしておきましょう(rootで編集すること).
      • /etc/apt/apt.conf のファイルを編集(ファイルがない場合は新規作成)
        Acquire::http::Proxy "http://cache.st.ryukoku.ac.jp:8080/";
        
    • まずは,更新
      • root に変更
        $ subo su -
        
      • パッケージリストの更新と最新版への更新
        # apt-get update
        # apt-get upgrade
        # apt-get dist-upgrade
        # ntpdate ntp.st.ryukoku.ac.jp
        
    • 普通に必要なパッケージのインストール
      # apt-get install openssh-server subversion g++ screen vim
      
      • subvsersionのproxy 設定(←学内のみ) ~/.subversion/servers (各ユーザで編集)
        [external]
        http-proxy-host = cache.st.ryukoku.ac.jp
        http-proxy-port = 8080
        
      • vim をインストールすれば,vi の編集が操作しやすくなります.
    • 使わないパッケージの削除(容量が厳しいときのみ)
      # apt-get remove firefox thunderbird libreoffice-core libreoffice-style-human
      
  • Robotino 用のパッケージを入れます.以下もroot で作業すること.
    • /etc/apt/sources.list(変更したら,apt-get updateをしておくこと) ← viなどで編集
      • 32ビット版の場合
        deb http://doc.openrobotino.org/download/packages ./
        deb http://doc.openrobotino.org/download/packages/i386 ./
        
      • 64ビット版の場合
        deb http://doc.openrobotino.org/download/packages ./
        deb http://doc.openrobotino.org/download/packages/amd64 ./
        
    • パッケージのインストール
      • wget を学内で使うには プロキシの設定(export http_proxy=http://cache.st.ryukoku.ac.jp:8080/) が必要.
        # sudo apt-get install openrobotino1 openrobotino2 robotino-examples libqt4-dev
        # wget http://doc.openrobotino.org/download/packages/i386/cmake-2.8.6_i386.deb
        # sudo dpkg -i cmake-2.8.6_i386.deb
        
      • /etc/init.d へのシンボリックリンクはNo./home/robotino/examples の展開は,ユーザが存在するならYes.
    • 環境変数の設定
      # export OPENROBOTINOAPI_DIR=/usr/local/OpenRobotinoAPI
      

RoboCup LLSF 用のパッケージ

  • RefBox のインストールに関しては,こちらのInstall Refbox on Ubuntu 14.04 (trusty) を参照.
    • clips は,12.04 向けのため /etc/apt/sources.list.d/timn-clips-trust.list の編集が必要
      • trusty を quantal に変更
        deb http://ppa.launchpad.net/timn/clips/ubuntu quantal main
        
    • boost1.50-all-dev は,ubuntu 14.04のパッケージ名はlibboost-all-dev です.
    • libncurses5-dev の追加インストールが必要です.
    • 暗号化通信のためには,libcurl4-openssl-devのインストールが必要.
      $ sudo apt-get install libcurl4-openssl-dev
      
    • git を学内から使うには,プロキシの設定が必要です.
      git config --global http.proxy http://cache.st.ryukoku.ac.jp:8080
      

RefBox-View2 のインストール

  • LLSFRefBox のレポジトリに登録しました.~git checkout view2 で取り出せます.~
    • ~そのうち,master に統合します.~
    • 現在は,wataru というブランチ名です.

チームのソースの取得


OpenCV のインストール

  • こちらを参照.
    • 必要事項は,以下の通り.
      $ sudo apt-get install libopencv-dev build-essential checkinstall cmake \
                             pkg-config yasm libjpeg-dev libavcodec-dev \
                             libavformat-dev libswscale-dev libdc1394-22-dev \
                             libxine-dev libgstreamer0.10-dev \
                             libgstreamer-plugins-base0.10-dev libv4l-dev \
                             python-dev python-numpy libtbb-dev libqt4-dev \
                             libgtk2.0-dev libfaac-dev libmp3lame-dev \
                             libopencore-amrnb-dev libopencore-amrwb-dev \
                             libvorbis-dev libxvidcore-dev x264 v4l-utils
      $ cd lab/binary
      $ unzip opencv-2.4.9.zip
      $ cd opencv-2.4.9
      $ cmake -DCMAKE_BUID_TYPE=RELEASE -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
              -DWITH_TBB=ON -DBUILD_NEW_PYTHON_SUPPORT=ON -DWITH_V4L=ON \
              -DINSTALL_C_EXAMPLES=ON -DINSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON \
              -DBUILD_EXAMPLES=ON -DWITH_QT=ON -DWITH_OPENGL=ON\
              -DWITH_ZINE=ON
      $ make
      $ sudo make install
      $ sudo ldconfig
      
    • ROSをインストール済の時はpkg-config がROSを指している(PKG_CONFIG_PATH)ので,修正が必要.
      export PKG_CONFIG_PATH=/usr/lib/pkgconfig:/usr/local/lib/pkgconfig:/opt/ros/fuerte/lib/pkgconfig
      

OpenGL 関係のインストール

  • glutとglfw のインストール
    $ sudo apt-get install freeglut3 freeglut3-dev libglfw2 libglfw-dev
    

QVV (簡易ビューア)のインストール


シミュレータの利用

  • 仮想マシンを使っているときは、VMWare がWindowsに割り当てた仮想ネットワークを利用して、Robotino Sim Demo を利用できる.
    • Robotino API2(View 3)からは、ネットワーク越しのカメラ利用が可能になっています.
  • Windows のTera Term を使って、仮想マシンのLinux にログインできます.
    • XMing を使うと、Windows 上でGUI を扱えます.
  • Linux 上にRobotino Sim Demo をインストールすることもできます.
    • wine を使いましょう.
      $ sudo apt-get install wine
      

その他

Last modified 4 years ago Last modified on Apr 23, 2015, 12:15:29 PM